1956.01.07-én Forest Hillsben, New Yorkban született.
Apja olasz, anyja ír származású. Háromszor házasodott, és mindhárom válással végződött.

Miután az Archnishop Molly középiskolát elvégezte, Queensből Manhattanbe költözött.
David először egy országos kávé reklámban volt látható az 1970-es években, ahol egy árufeltöltő fiú volt a Margaret Hamilton áruházban. Dolgozott a ’112th Precinct” rendőrműsorban $25-ért felvételenként.
1978-ban LA-be költözött.
1980-ban meg az első színészi munkáját a „Fenyegetés”-ben (Without Warning).
1981-ben szerepelt először a TV-ben, a „Bolond idők” (Crazy Times) című filmben. Még ebben az évben vendégszerepelt a „Hill Street Blues”-ben. Az első igazi nagy szerepét a „Szerelem és dicsoség"-ben (For Love and Honor) kapta, mint Rusty Berger az NBC csatornán. Ez a sorozat nem volt hosszú életű.
1987-ben készítette el az első moziját a „China Girl”-t. Ezt a „New York királya” (King of New York) követte. A két film után a „H.E.L.P.”-ben vendégszerepelt 2 rész erejéig.
Ezután egy újabb film következett, ami a „Veszett Kutya és Glória” (Mad dog and Glory) volt. A nagy áttörést 1993-ban John Kelly szerepe jelentette az „NYPD Blue”-ban. Azonban otthagyta a sorozatot, mert összeveszett a producerrel a fizetés miatt.
Miután a „Jade” és a „Aranypart” (Gold Coast) filmekben játszott, elkészítette a saját TV sorozatát a „Michael Hayes”-t. Hayes egy kívülről kemény, de belülről egy érzékeny ex-zsaru, aki egy ügyészi irodában dolgozik New York-ban. Miután a főnöke súlyosan megsérül egy bombatámadásban, ő lesz az ügyész, aki egy ügyész, aki törvényesen és törvénytelenül is elkapja az ellenségeit. Az unokaöccsével, Daniellel és bátyja feleségével Caitlinnal is törődik, miközben arr vár, hogy a bátyja, Danny elfoglalja a helyét a társadalomban a börtön után. A széria csak 1 évadott élt meg.
1998-2000-ig 1 mozifilmben, se sorozatban se játszott.
2000-ben azonban 2 mozifilmmel és egy TV filmmel is jelentkezett.
2002-ben LA-ből Miamiba, Floridába költözött. Még ebben az évben nyitott egy boltot Miamiban. Mellékkeresetként Horatio Caine-t alakítja a CSI: Miami-ban.

Először Cheri Maugans-t vette el, és ez az együttlét 1979.03.30-tól 1984.02.21-ig tarott. Abban az évben, mikor elvált Cheritől összeházasodott Rachel Ticotinnal. Egy gyermekük van, Geta. 1987-ben váltak el.
1996-ban vette el Margaret Buckley-t. Ez a házasság sem tartott sokáig, ugyanis 2005-ben Margaret beadta a válási kérelmet.
2005 júniusában egy kép arról tanúskodott, hogy Davidnek egy új barátnője van, aki az első közös gyerekükkel terhes. A nő neve Liza Marquer, a fiúk 2005 szeptember 15-én született meg, és a Marquez Anthony nevet kapta.